Читать реферат по информатике, вычислительной технике, телекоммуникациям: "Реализация модульной сенсорной системы широкого назначения" Страница 3

(Назад) (Cкачать работу)

Робототехнические комплексы можно подразделить на автономные и управляемые. Для управления РТК без возможности автономного движения для оценки окружающий среды и ориентации в пространстве используются ТВ камеры, с помощью которых оператор оценивает ситуацию и подает команду через средства связи на управляющий модуль РТК. [6]

Но для правильного функционирования автономного робототехнического комплекса, ему необходимо оценивать окружающую среду вокруг для ориентации в пространстве. Для этих целей и используют систему технического зрения, основанную на ТВ камерах и сложном алгоритме распознавания предметов. Такие системы затрачивают значительные вычислительные ресурсы, и как следствие, являются дорогостоящими. [7]

Зачастую, бывают задачи, при решении которых необходимо однократно использовать РТК с дальнейшим его разрушением. В основном это робототехнические комплексы военного назначения (РТК ВН) [8]. Для таких задач, целесообразно использовать недорогостоящие роботы, с целью экономии средств, затраченных на их производство. Также следует отметить, что зачастую ТВ камеры, используемые в СТЗ при выполнении ряда задач, имеют избыточные функции. [9]

Поэтому систему технического зрения можно упростить, таким образом, чтобы РТК смог самостоятельно передвигаться и выполнять поставленные ему задачи. Предлагается для решения данной задачи использовать комбинацию из ультразвуковых сонаров, с помощью которых РТК сможет определять наличие препятствий вокруг него, и инфракрасных датчиков, по средствам которых РТК сможет различать живые объекты среди данных препятствий.

Таким образом, использование инфракрасных датчиков имеет исключительные достоинства наряду с другими датчиками. Но широкая диаграмма направленности не позволяет использовать их с целью определения расположения человека в пространстве. Диаграмма направленности датчиков, использующихся в настоящее время показана на рисунках 1 и 2.

Поэтому для определения расположения объекта используют комбинацию из датчиков, один из которых будет обязательно активным, что делает достоинство инфракрасного датчика (пассивность) бесполезным. Рис. 1 Горизонтальный сектор обзора ИК датчика Рис. 2 Вертикальный сектор обзора ИК датчика Таким образом, если модернизировать ИК датчик и уменьшить его диаграмму направленности, то можно использовать группу из модернизированных датчиков, с целью определения местоположения излучающего тепло объекта. Следовательно, данное устройство может пригодиться для охранных систем, а также роботизированных комплексов. Также, помимо инфракрасных датчиков, модернизации можно подвергнуть и ультразвуковые сонары уменьшив диаграмму направленности с целью увеличения точности детектирования. [10]

Предлагается создать сенсорную систему, основанную на модернизированных инфракрасных датчиках и, исходя из целей, ультразвуковых сонарах. Данная система должна иметь разъемы для подключения датчиков, управляющий контроллер, а также разъем для подключения к другому

Похожие работы