Читать курсовая по всему другому: "Побутовий робот-помічник" Страница 1

(Назад) (Cкачать работу)

Вступ Робот - автоматична машина, призначена для імітації функцій руки людини. В умовах прискорення науково - технічного прогресу, подальше вдосконалення сфери матеріального виробництва неможливо без її комплексної автоматизації та роботизації. Застосування роботів і інших засобів автоматики в технологічному процесі дозволяє істотно обмежити, або взагалі виключити участь у ньому людини. У багатьох випадках це дозволяє отримати суттєвий економічний ефект. Крім економічного має місце і соціальний ефект, що полягає у виключенні людини з небезпечних для її здоров'я та життя технологічних операцій (робота з токсичними речовинами, в агресивних середовищах, розмінування). Більше того, існують операції, які не можуть бути виконані людиною - робота в умовах глибокого космічного вакууму, на поверхні інших планет, підводні роботи на глибинах понад 300 метрів, не доступних для водолазів - глибоководників, робота всередині ядерних реакторів і т.д.

Робот являє собою складну електромеханічну, а в деяких випадках пневмо - або гідравлічну систему. Його розробка потребує великих знань в різних предметних областях, таких як механіка, теорія механізмів і машин, електропривод, гідравліка, теорія автоматичного управління, мікропроцесорна техніка, метрологія. Процес проектування включає безліч, часто суперечливих, вимог до системи і являє собою складний ітераційний процес.

Маніпуляційні роботи володіють гнучкістю перебудови на виконання найрізноманітніших технологічних операцій, а також широкими функціональними можливостями. На відміну від автоматів вони здатні відтворювати або імітувати рухи людини. Маніпуляційний робот - це керована механічна система, яка містить один або кілька маніпуляторів ( виконавчих органів), систему управління і спостереження, приводи , захватні пристрої (робочі органи). Маніпулятор - механічна система з програмним управлінням, що доставляє об'єкти в задану область простору всередині робочої зони. У конструкції маніпуляційного робота використовуються різні види приводів - електромеханічні, пневматичні, електрогідравлічні. Найбільшого поширення набули електромеханічні приводи , що складаються зазвичай з електродвигуна і редуктора. Електромеханічні приводи містять прості по пристрою електричні двигуни, мають високу жорсткість механічної характеристики з можливістю регулювання частоти обертання в широкому діапазоні , високим коефіцієнтом корисної дії. Приводні двигуни можуть бути розташовані шарнірах, що з'єднують ланки маніпулятора, або в сусідніх ланках з шарнірами.

Проектування маніпуляторів роботів передбачає проведення розрахунків і експериментальних досліджень їх механічних і особистих характеристик. Розрахунки на міцність для роботів необхідно перевірити з урахуванням частотних, жорских, динамічних і деяких інших характеристик, що вимагає створення додаткових методів розрахунків, що забезпечують контроль конструкторської опрацювання за основними специфічним характеристикам (точність позиціонування, мінімум матеріаломісткості та ін), для такого класу машин, як маніпулятори роботів.

Актуальність теми. В данний час в світі надзвичайно швидко розвивається робототехніка і все частіше виникає необхідність замінити людську робочу силу на роботизовану, особливо в