Читать методичка по Отсутствует: "Исследование многокомпонентных механических систем с помощью программного комплекса Euler 6.0" Страница 3

(Назад) (Cкачать работу)

Для этого используются следующие типы объектов:

звено (body);

шарнир (joint);

силовой элемент (force);

привод (actuator);

датчик (sensor);

программное движение (motion);

изменение механизма (reform);

событие (event);

условие состояния механизма (condition);

гравитационное притяжение (gravity)

и другие типы объектов.

euler механическая система моделирование

Рисунок 1 Разделение этапов 3 и 4 является условным. На самом деле, создание геометрических объектов может чередоваться с генерацией объектов динамического представления ММС.

Этап 5. Автоматическое формирование математической модели.

Формирование математической модели выполняется в EULER автоматически, без непосредственного участия пользователя.

Первоначально на этом этапе проводится топологический анализ структуры модели механической системы.

Далее генерируются системы уравнений, описывающих движение исследуемой системы. К этим уравнениям относятся:

– уравнения движения звеньев;

– уравнения кинематических связей системы (для замкнутых кинематических цепей);

– уравнения голономных и неголономных связей в шарнирах;

– уравнения программных движений (каналов управления).

Математическая модель представляет собой систему алгебраических и дифференциальных уравнений. Она формируется в нелинейной постановке с учетом больших перемещений звеньев. Для всех характеристик, описывающих поведение, управление и силовые воздействия в математической модели, учитывается их нелинейная природа.

Этап 6. Исследование системы.

Под исследованием ММС понимается проведение расчетов, необходимых пользователю. Во время исследований пользователь может наблюдать поведение механической системы в специальных интерфейсных окнах. В этих окнах выводится каркасное или реальное (с отсечением невидимых линий и полутоновой раскраской поверхностей) графическое представление системы. Одновременно с графическим представлением в окнах можно выводить графики и цифровые значения различных параметров движения механической системы. Для сохранения результатов исследования используются специальные файлы программного комплекса EULER, а также файлы различных форматов системы Windows. Кроме того, изображения внешнего вида ММС и графики можно печатать на принтере.

После постановки задачи и определения цели исследования, начинается этап моделирования, непосредственно в самой оболочке EULER.

Рекомендуется использовать следующую последовательность действий при моделировании:

1. Создать геометрические объекты (тела, линии, точки)

2. Создать звенья

. Прикрепить геометрические объекты к звеньям

. Задать кинематические связи между звеньями при помощи шарниров

. Если нужно, задать силовые взаимодействия

. Задать силу тяжести(если необходимо)

. Задать функции движения

. Установить приводы и силовые элементы

. Задать программное движение

10. Выбирать инерциальное (неподвижное) звено

11. Переключиться в режим исследования

12. Исследовать систему

o Наблюдение динамики движения

o Вывод графиков датчиков

o Вывод

Похожие работы