Читать курсовая по физике: "Промышленный робот-манипулятор" Страница 3


назад (Назад)скачать (Cкачать работу)

Функция "чтения" служит для ознакомления с работой. Разметка, таблицы и картинки документа могут отображаться неверно или не в полном объёме!

точной остановки привода;

) допускается снижение питающего напряжения не более чем на 10%;

) точность останова - Δφ ≤ 0.5 º. 1.3 Расчёт мощности и выбор двигателя Статические моменты в расчёте на один двигатель: Задаемся параметрами тахограммы:

время пуска: tп = 0.2 c

время цикла: tц = 60 с

время работы на установившейся скорости: Динамический момент: Расчет эквивалентного момента ведется при условии равенства статических моментов наибольшему, т.к. возможно переворачивание степени подвижности. Приведём эквивалентный момент к ПВ = 80 %, т.к. номинальный ПВ выбираемого двигателя составляет 100 % Расчётная мощность двигателя Условия выбора двигателя: Тахограмма и нагрузочная диаграмма приведены на рис. 1.2.

Рис. 1.2. Тахограмма и нагрузочная диаграмма механизма передвижения. Выбираем двигатель АИР56А2, исполнение IM2082 либо IM3082:

Мощность

Pном = 180 Вт

Частота вращения Ток статора

nном = 2730 об/мин I1ном = 0.52 А

Коэффициент мощности КПД

cosφ = 0.78 η = 0.68

Напряжение статора

U1н = 380 В

Активное сопротивление статора

R1 = 72.74 Ом

Активное сопротивление ротора Индуктивность статора Индуктивность ротора Взаимная индукция Кратность критического момента Кратность пускового момента Число полюсов

R`2 = 40.22 Ом L1 = 2.795 Гн L`2 = 2.815 Гн Lm = 2.724 Гн λк = 2.2 λп = 2 2p = 2

Коэффициент приведения сопротивления Момент инерции Частота питающей сети Кол-во фаз

Kr = 1.45 Jр = 0.42∙10-3 кг∙м2 f = 50 Гц m = 3

Номинальная угловая скорость: Номинальный момент: Критический момент: Пусковой момент: Проверим двигатель по условию максимального момента: двигатель по перегрузочной способности проходит.

Проверим двигатель по нагреву.

Предложенный цикл допускает 120 включений в час. Рассчитаем допустимую частоту включений для выбранного двигателя.

Номинальное скольжение: Полные потери мощности в двигателе при номинальном режиме: Переменные потери в обмотках статора и ротора в номинальном режиме: Постоянные потери мощности: Средний момент двигателя при пуске: Суммарный момент инерции: Потери энергии при пуске, обусловленные переменными потерями: Потери энергии при пуске, обусловленные постоянными потерями: электропривод двигатель силовой мощность

Суммарные потери при пуске: Допустимая частота включения двигателя по формуле 2.23 [1]: где β = 0.3 - коэффициент ухудшения теплоотдачи по табл. 2.14[1].

Двигатель по нагреву проходит. 1.4 Обзор возможных вариантов электропривода Принципиально возможны и технически отработаны на сегодняшний день следующие способы регулирования скорости асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором:

. изменение числа пар полюсов;

. регулирование напряжения на статоре;

. частотное регулирование:

а) со скалярным управлением;

б) с векторным управлением.

. Скольжением можно управлять, изменяя число пар полюсов обмотки статора, но для этого требуются двигатели специального исполнения, к тому же этот способ позволяет изменять скольжение дискретно.

. Регулирование скорости изменением напряжения на статоре в замкнутой системе, осуществляемое с помощью тиристорного регулятора напряжения, позволяет увеличить плавность и



Интересная статья: Быстрое написание курсовой работы