Читать курсовая по физике: "Промышленный робот-манипулятор" Страница 8

(Назад) (Cкачать работу)

· возможность организации как векторного, так и скалярного управления асинхронным двигателем;

· обработка сигналов датчиков скорости и момента;

· возможность выполнения координатных преобразований переменных;

· для данного семейства контроллеров существует специально разработанное программное обеспечение для работы с преобразователями частоты для асинхронных двигателей;

Принципиальная схема управления электроприводом промышленного робота манипулятора представлена на рис.3.1.

Рис.3.1. Принципиальная схема управления промышленного робота манипулятора. ЗАКЛЮЧЕНИЕ В данной работе разработан электропривод промышленного робота манипулятора. Был произведен анализ возможных вариантов электропривода и в качестве рабочего выбран электропривод регулирования скорости АД с частотно-токовым векторным управлением с косвенной ориентацией по полю и регуляторами токов, выполненными в неподвижной системе координат. Выбран электродвигатель переменного тока АИР56А2.

Произведен расчет статических характеристик разомкнутой системы. Полученные характеристики не обеспечили необходимой жесткости и перегрузочной способности, поэтому было принято решение о проектировании замкнутой системы.

Произведен расчет и построение статических характеристик замкнутой системы. Полученная система обеспечила статический перепад, что отвечает требованиям, предъявленным к электроприводу. Разработана схема управления электропривода, соответствующая технологическому процессу. Обеспечен необходимый диапазон регулирования. Произведено моделирование и анализ переходных процессов в замкнутой системе с обратной связью по скорости и положению. Необходимая точность позиционирования достигнута.

Анализ статических и динамических свойств системы электропривода показал, что разработанная система полностью удовлетворяет поставленным требованиям. Список литературы http://www.uschema.com/oznakomlenie-s-tms320f28xxx/

2 www.siemens.de/micromaster

4 Полуянович Н.К. «Силовая электроника». Издательство: Таганрогский государственный радиотехнический университет, 2005.

Силовой расчет, управление, проектирование механизмов и механики манипуляторов: Учебное пособие для студентов смешанной формы обучения/И.Н. Чернышева.

Механика промышленных роботов: Учебное пособие для вузов под редакцией К.В. Фролова,Е.И. Воробъева

Похожие работы