Читать курсовая по информатике, вычислительной технике, телекоммуникациям: "Асимптотическая логарифмическая амплитудно-частотная характеристика разомкнутой системы" Страница 2

(Назад) (Cкачать работу)

Устойчивая:

Действительная составляющая:

Мнимая составляющая:

Система устойчива, т.к. корни уравненийи перемежаются и и.

Неустойчивая:

Действительная составляющая:

Мнимая составляющая:

Система неустойчива, т.к. корни уравненийи не перемежаются.

Установившаяся ошибка

При подаче на вход единичного ступенчатого сигнала (для устойчивой системы): Корневые показатели качества Для устойчивого случая:

1) Среднее геометрическое значение модулей корней

Этот показатель также можно приближенно вычислить через крайние коэффициенты характеристического уравнения:

) Степень устойчивостиh - это расстояние от мнимой оси до действительной части ближайшего к ней корня.

Степень устойчивости характеризует быстродействие системы и позволяет приблизительно определить ожидаемое время переходного процесса. 3) Степень колебательности определяется отношением мнимой части к действительной 4) Корневой показатель колебательности чаще используется в практических расчетах, также определяется также через доминирующую пару комплексных корней:

Устойчивая

Первая асимптота имеет наклон 0 дБ/дек, т.к. нет интегрирующих и дифференцирующих звеньев в исходной передаточной функции. Определим сопрягающие частоты по формуле:

Неустойчивая

Первая асимптота имеет наклон 0 дБ/дек, т.к. нет интегрирующих и дифференцирующих звеньев в исходной передаточной функции. Определим сопрягающие частоты по формуле:

Рис.5. ЛАЧХ исходной системы

Рис. 6. Схема переменных состояния устойчивой системы

Матрица коэффициентов: Матрица выхода:

ПИД-регулятор, настроенный по критерию минимум интеграла от взвешенного модуля ошибки (ИВМО)

Рис. 7. Система с ПИД-регулятором Передаточная функция замкнутой системы с ПИД-регулятором

Для упрощения расчетов, уберем звено в числителе

Используя таблицу оптимальных значений коэффициентов характеристического полинома замкнутой системы, рассчитать искомые значения коэффициентов ПИД-регулятора

Определим передаточную функцию замкнутого контура

Рис.8. Структура системы с предшествующим фильтром

Определяем передаточную функцию предшествующего фильтра, так, чтобы передаточная функциия замкнутой системы не имела нулей и приняла табличный вид:

Определяем передаточную функцию предшествующего фильтра, так, чтобы передаточная функция замкнутой системы не имела нулей и приняла табличный вид

Определим передаточную функцию замкнутого контура: Регулятор, настроенный по критерию симметричного оптимум (СО) и/или модального оптимума (МО) Передаточная функция ПИД-регулятора имеет вид: Преобразуем формулу ПИД-регулятора: Он сочетает в себе преимущества более простых законов.

В зависимости от типа и порядка объектов, а также

Похожие работы