Читать курсовая по информатике, вычислительной технике, телекоммуникациям: "Моделирование системы управления углом поворота инерционного объекта" Страница 3

(Назад) (Cкачать работу)

- цифровое представление сигнала управления, рад;

- уровень ограничения сигнала управления , рад;

- период квантования в контуре регулирования положения, с;

- постоянная времени регулятора скорости ИД, с;

- коэффициент передачи регулятора скорости ИД;

Tc - период квантования в контуре регулирования скорости ИД, с.

Рассчитаем параметры математической модели ЭВМ.

Выбираем разрядность ЭВМ: n0 = 16.

Определяем величину единицы младшего разряда ЭВМ:

рад.

Структурная схема математической модели ЦАП представлена на рис.4.

Рис.4. Структурная схема ЦАП На рисунке 4 приняты следующие обозначения:

- величина единицы младшего разряда ЦАП, рад;

- коэффициент крутизны ЦАП,;

p - оператор Лапласа; ; T0 - период квантования, с;

- максимальное выходное напряжение ЦАП, В;

- сигнал управления, В;

- цифровое представление сигнала управления, рад.

Основные параметры математической модели ЦАП:

Uцап max = 10В - максимальное выходное напряжение ЦАП;

δцап = 0,0015 рад/сек - величина младшего разряда ЦАП;

Кцап = 3,18 В/рад - крутизна ЦАП;

U*упр - цифровой (дискретный) сигнал управления;

Uупр - аналоговый сигнал управления.

Расчет параметров модели включает в себя:рад,

Крутизна ЦАП определяется по следующему выражению:

,

где = 10 В - максимальное выходное напряжение ЦАП;

5. Уровень ограничения сигнала управления U*упр определяется по выражению:

рад,

где Uцап max = 10 В - максимальное выходное напряжение ЦАП;

= 3,184 В/рад - крутизна ЦАП.

. Определяем величину единицы младшего разряда АЦП и крутизны АЦП:

рад/В;

рад.

. Зададимся максимальной скоростью вращения исполнительного двигателя от номинала:

рад/сек,

рад/сек;

где Ωдmax, рад/сек - максимальная скорость вращения ИД,

nдном = 6000 об/сек - номинальная скорость вращения ИД.

Структурная схема математической модели усилителя мощности представлена на рис.5.

Рис.5. Структурная схема усилителя мощности На рисунке 5 приняты следующие обозначения:

- максимальное выходное напряжение УМ, В;

- коэффициент передачи усилителя мощности.

Основные параметры математической модели усилителя мощности:

Кум = 6 - коэффициент передачи усилителя мощности;

Uум max = 27 В - максимальное выходное напряжение усилителя мощности.

Принципиальная схема ИД представлена на рисунке 6.

Рис.6. Принципиальная схема ИД

На рисунке 6 приняты следующие обозначения:

- напряжение на якоре двигателя, В;

- напряжение питания обмотки возбуждения, В;

Динамика электродвигателя характеризуется двумя уравнениями:

уравнением напряжения на якорной цепи и уравнением моментов на его валу.

1) Уравнение напряжений для цепи якоря ИД:

где- напряжение на якоре двигателя, В;

- ток якоря, А;

и- индуктивность и активное сопротивление обмотки якоря, Гн и Ом;

- коэффициент противо - ЭДС;

- скорость вращения вала двигателя,.

= 6,4 А - ток якоря;

рад/с - скорость вращения ИД,

В. с/рад - коэффициент противо-ЭДС,

Гн - индуктивность якоря,

Похожие работы