Читать диплом по информатике, вычислительной технике, телекоммуникациям: "Проектирование манипулятора" Страница 3


назад (Назад)скачать (Cкачать работу)

Функция "чтения" служит для ознакомления с работой. Разметка, таблицы и картинки документа могут отображаться неверно или не в полном объёме!

Тип SCARA. Своеобразную схему имеет манипулятор системы SCARA (рис. 1.5), представляющий собой вариант манипулятора с цилиндрической системой координат. Все кинематические пары этого манипулятора располагаются в горизонтальной плоскости, благодаря чему механизм способен разворачиваться подобно складной ширме. Его зона обслуживания имеет цилиндрическую форму.

Рис. 1.5. Манипулятор SCARA типа Перспективными представляются роботы еще двух типов. Первый из них, «Spine» (рис. 1.6), спроектирован специалистами фирмы «Спайн роботикс». В нем используется длинный хоботоподобный манипулятор, состоящий из множества чечевицеобразных дисков, которые соединены между собой двумя парами тросов, обеспечивающих натяжение. Тросы соединены с поршнями гидравлических цилиндров, которые, создавая натяжение, вызывают перемещение манипулятора. Специальные датчики передают на систему управления информацию о положении манипулятора и его кисти. Такой робот отличается чрезвычайно большой гибкостью, значительным радиусом действия и высокой маневренностью. Рис. 1.6. Манипулятор Spine типаДругой робот маятникового типа (рис. 1.7), IR B1000, разработан специалистами фирмы ASEA; его манипулятор подвешен подобно маятнику с двойным карданным подвесом и может перемещаться по направляющим относительно продольной и поперечной осей. По утверждению специалистов фирмы ASEA, это устройство движется в 1,5 раза быстрее, чем традиционные манипуляторы, что обеспечивает высокую производительность. [5]

Рис. 1.6. Манипулятор маятникового типа В данной работе будет разрабатываться манипулятор ангулярного типа т.к. вращательные кинематические пары наиболее просты в конструкции и легко реализуемы, также такая конструкция имеет довольно обширную рабочую зону и своей гибкостью позволяет обходить некоторые препятствия. Но реализация системы управления для такой конструкции будет вызывать некоторые трудности т.к. для передвижения рабочего органа манипулятора по декартовым координатам потребуется управлять углами поворотов звеньев робота, причём отклонения поворота каждого звена от нужного значения вносят суммирующее воздействие на погрешность положения рабочего органа. 1.2 Классификация манипуляторов Манипуляторы составляют 85-90% всех роботов в мире.

Классификация роботов по назначению в промышленности:

· Керамическая промышленность: выдавливание керамического сырья, загрузка вальцовых (крокетных) машин, извлечение сформованных изделий, складирование, покрытие глазурью путем окунания, нанесение глазури пульверизатором, шлифовка изделия после обжига, загрузка и разгрузка печей;

· Стекольная промышленность: загрузка и разгрузка машин;

· Швейная промышленность: загрузка швейных машин;

· Деревообрабатывающая промышленность: покрытие лаком, сборка изделий, забивка гвоздей, закручивание винтов;

· Производство и обработка кожи: загрузка машин;

· Резинообрабатывающая промышленность: распознавание образов, манипулирование шинами;

· Асбестообрабатывающая промышленность: разрезка, обточка, шлифовка, штукатурка;

· Обработка пластиков: загрузка сырья, разгрузка машин;

· Мясообрабатывающая промышленность: рубка мяса.

По степени универсальности:

· универсальные (для выполнения разных операций



Интересная статья: Быстрое написание курсовой работы