(Назад)
(Cкачать работу)}
}void button3_Click (object sender, EventArgs e)
{
// удаление выбранной строкиp = listBox1. SelectedIndex;(p >= 0) listBox1. Items. RemoveAt(p);(p - 1 >= 0) listBox1. SetSelected (p - 1, true);((p == 0) && (listBox1. Items. Count >= 1)) listBox1. SetSelected (p, true);
}void button4_Click (object sender, EventArgs e)
{. Items. Clear(); // очистить поле
}void button6_Click (object sender, EventArgs e)
{
// сохранение текста программы двмжения роботаmyStream;
SaveFileDialog saveFileDialog1 = new SaveFileDialog();. Filter = «txt files (*.txt)|*.txt»;. FilterIndex = 2;. RestoreDirectory = true;(saveFileDialog1. ShowDialog() == DialogResult.OK)
{((myStream = saveFileDialog1. OpenFile())!= null)
{sw = new StreamWriter(myStream);(int i = 0; i < listbox1. items. count; i++)
{. SelectedIndex = i;. WriteLine (listBox1. SelectedItem. ToString());
}. Close();. Close();
}
}
}void button7_Click (object sender, EventArgs e)
{
// загрузка текста программы движения роботаopenFileDial = new OpenFileDialog();line;(openFileDial. ShowDialog() == DialogResult.OK)
{. Items. Clear(); // очистить полеfileName = openFileDial. FileName;sss = File. Open (fileName, FileMode. Open, FileAccess. Read);(sss!= null)
{reader = new StreamReader(sss);((line = reader. ReadLine())!= null). Items. Add(line);. Close();
}
}
}void action()
{
// выполнение команды программы
if (String. Equals (str_pos, str_pos_1)==false) // если поступила новая команда
{_pos_1 = str_pos;= «»;_x = «»;_y = «»;_z = «»;_s = «»;_t = «»;i = 0;
// считывание команды(str_pos. Length > 0)
{((i < str_pos. length) && (char. equals (str_pos[i], ' ') == false))
{= str1 + str_pos[i];= i + 1;
}(String. Equals (str1, «P») == true) // если это команда позиции
{= i + 1;((i < str_pos. length) && (char. equals (str_pos[i], ' ') == false))
{_x = str_x + str_pos[i];= i + 1;
}= i + 1;((i < str_pos. length) && (char. equals (str_pos[i], ' ') == false))
{_y = str_y + str_pos[i];= i + 1;
}= i + 1;((i < str_pos. length) && (char. equals (str_pos[i], ' ') == false))
{_z = str_z + str_pos[i];= i + 1;
}= i + 1;((i < str_pos. length) && (char. equals (str_pos[i], ' ') == false))
{_s = str_s + str_pos[i];= i + 1;
}= int. Parse (str_x);= int. Parse (str_y);= int. Parse (str_z);= int. Parse (str_s);
///////////////////////
// -Обратная_задача- //
double xx = Math. Sqrt (xk * xk + yk * yk);
double x1 = xx - L3;z1 = zk - L0;B = Math. Sqrt (x1 * x1 + z1 * z1);= Math. Asin (yk / xx);= 1.570796327 - Math. Acos((L1 * L1 + B * B - L2 * L2) / (2 * B * L2)) - Math. Asin (z1 / B);= 1.570796327 - Math. Acos((L1 * L1 + L2 * L2 - B * B) / (2 * L1 * L2));= Math. Round (qq0 * k);= Math. Round (qq1 * k);= Math. Round (qq2 * k);
///////////////////////
}(String. Equals (str1, «D»)) // если это команда задержки
{= i + 1;((i < str_pos. length) && (char. equals (str_pos[i], ' ') == false))
{_t = str_t + str_pos[i];= i + 1;
}= int. Parse (str_t);
}
}
} // выполнение команды(String. Equals (str1, «P»)) // если это команда позиции
{(q0 < qq0)
{= q0 + 1;(q0 > 85) q0 = 85;
}(q0 > qq0)
{= q0 - 1;(q0 < -85) q0 = -85;
}
//Q0T. Text = q0. ToString(); // вывод значения угла q0(q1 < qq1)
{= q1 + 1;(q1 > 102) q1 = 102;
}((q1 > qq1) && ((q3r * k) < 0))
{= q1 - 1;(q1 < -42) q1 = -42;
}
//Q1T. Text = q1. ToString(); // вывод значения угла q1
if (q2 < qq2)
{= q2 + 1;(q2 > 48) q2 = 48;
}((q2 > qq2) && ((q3r * k) < 0))
{= q2 - 1;(q2 < -90) q2 = -90;
}
//Q2T. Text = q2. ToString(); // вывод значения угла q2
if (q3 < sk)
{= q3 + 1;(q3 > 90) q3 = 90;
}(q3 > sk)
{= q3 - 1;(q3 < 0) q3 = 0;
}
//Q3T. Text = q3. ToString(); // вывод значения угла q3
if ((q3r * k) > 0)
{(q1 < 0) q1 = q1 + 1;(q2 < 0) q2 = q2 + 1;
}_zadacha();= Xm;= Ym;
Z = Zm;
// если все углы достигнуты, команда выполнена
if ((q0 == qq0) && (q1 == qq1) && (q2 == qq2) && (q3 == sk)) gotovo = true;
}(String. Equals (str1, «D»)) // если это команда задержки
{(time1 == 0) time1 = tk*10;_time = true;
}
}void Start_Click (object sender, EventArgs e)
{(start_flag == false) start_flag = true;start_flag = false;
}void timer3_Tick (object sender, EventArgs e)
{(f_time && start_flag)
{(time1 == 1)
{_time = false;= true;
}(time1 > 0) time1 = time1 - 1;
}
}void textBox2_KeyPress (object sender, KeyPressEventArgs e)
{
// ограничение наввод только цифр
if (Char. IsDigit (e. KeyChar) || (e. KeyChar == 8))
{
}
{. Handled = true;
}
}
}
}
Похожие работы
Интересная статья: Основы написания курсовой работы