Читать реферат по финансовому менеджменту, финансовой математике: "Типы регулярных регуляторов" Страница 8

(Назад) (Cкачать работу)

В соответствии с W (j w) = kP WОБ (j w) на рис.14, например, вектор КЧХ разомкнутой системы равен ОЕ2 = kP1 * ОА2 = 1,5 ОА2, где ОА2 - вектор КЧХ объекта.

Закон регулирования П-регулятора является статическим. Переходные процессы П-регулятора описываются отношением

Y = kP x(30)

При настройке П-регулятора следует иметь в виду, что чрезмерное увеличение запаса устойчивости с ухудшает качество регулирования, т.к. при этом затягивается переходной процесс в системе (увеличивается время регулирования), увеличиваются динамическая ошибка регулирования, установившаяся ошибка регулирования как по каналу задающего, так и по каналу возмущающего воздействий.

С учётом этого для системы с П-регулятором имеется определённое оптимальное значение коэффициента его передачи kp, которое и следует выбирать при настройке системы.

Интегральные регуляторы.

При статистическом объекте и статистическом регуляторе АСР является статистической как по каналу задающего, так и по каналу возмущающего воздействий.

При астатическом объекте система астатическая по каналу задающего воздействия и статическая – по каналу возмущающего воздействия.

Таким образом, АСР П-регулятором всегда имеет установившуюся ошибку регулирования по канал возмущающего воздействия, а при статическом объекте – и по каналу задающего воздействия, Хотя путём выбора оптимального значения коэффициента передачи П-регулятора и можно существенно уменьшить установившуюся ошибку регулирования,её полная ликвидация в системе с П–регулятором даже теоретически невозможна.

Если по условия технологии требуется точное поддержание заданного значения регулируемой величины, то в знаменателе передаточной функции W (р) = WP (р) WОБ (р) разомкнутой системы в качестве сомножителя должен быть оператор р. С учётом этого передаточная функция разомкнутой системы должна иметь вид W(р) = WP (р) Wоб (р) = WОБ (р) / р, т.е. необходимо применение в системе астатического регулятора с законом регулирования, определяемого передаточной функцией W (р) = 1 / р,или в более общем случае

W (р) = kP / р(31)

Сравнивая W (р) = kP / р и W (р) = k / р, видим ,что регулятор с передаточной функцией W (р) = kP / р в динамическом отношении является интегрирующим звеном. Выходная величина такого регулятора пропорциональна интегралу от входной величины, т.е.

(32)

Поэтому регуляторы с таким законом регулирования называются интегральными или сокращённ И-регуляторами.

Коэффициент передачи kp определяет степень ввода в закон регулирования интеграла и является параметром настройки И-регулятора. В соответствии с L (w) = 20 lg k – 20 lg w КЧХ И-регулятораимеет вид

WИ (i w) = kP e - j  / 2 / w.(33)

КЧХ разомкнутой системы с И-регулятором определяется выражением

W (i

Похожие работы