Читать реферат по информационному обеспечению, программированию: "Картографирование при помощи монокулярной камеры" Страница 1

(Назад) (Cкачать работу)

1.Введение 3 Рис. 1.1:Использование роботов в жизни 4 1.1 Цель работы 4 1.2.1 Камеры RGBD 5 1.2.2 Искусственное зрение в роботах 6 1.2.3 Области применения 7 1.2.4 Визуальное расположение 92.Математическая часть алгоритмов 10 2.1Визуальное расположение на основе геометрии 10 2.1.1 Фильтр Кальмана 12 2.2 Модель Маркова 13 2.1.1 Марковское Местонахождение 14 2.2 Метод Монте Карло 15 2.1.1Использование метода 153.Алгоритмы SLAM. Поиск детекторов и дескрипторов 16 3.1 Поиск детекторов 16 3.1.1 Алгоритм FAST 164.Картографирование на неизвестной карте 24 4.1 Алгоритм SDVL 24 4.1.1 Поиск 3D точек 25 4.1.2 Расчет 3D позиции 27 4.2 Совпадение точек между изображениями 28 4.3 Картографирование 31 4.3.1 Инициализация на карте 32 4.3.2 Обновление неопределенности 34 4.4 Локализация 36 4.4.1 Выравнивание 372.Практическая часть. Построение карт 38 5.1 Экспериментальный анализ алгоритма. 38 5.1.1 Описание практики 38 5.1.2 Анализ алгоритма 40 5.2 Точность и временная эффективность в комнате 42 5.3 Случаи ошибок 43 5.4 Глобальная оценка алгоритма 46В ходе проведенных экспериментов было установлено, что поведение алгоритма зависит от используемых параметров настройки. Выводы, которые могут быть извлечены, анализируются: 46Отказ от шпионажа: RdE немного повышает точность алгоритма в статических средах, не нанося ущерба его эффективности, поэтому рекомендуется использовать его в таких сценах. Кроме того, он играет ключевую роль в динамических средах, повышая надежность и точность алгоритма за счет незначительного снижения временной эффективности. 46Bundle Adjustment: несмотря на временную потерю эффективности, которая возникает в потоке сопоставления при использовании BA, его использование является необходимым условием, если высокая точность необходима в больших сценариях. В любом случае это не влияет на эффективность отслеживания, которая является потоком, который должен работать в режиме реального времени. 46Дескрипторы ORB: дескрипторы ORB немного увеличивают точность алгоритма, но уменьшают временную эффективность потока отслеживания, что может повлиять на отслеживание в реальном времени в зависимости от вычислительной мощности робота. 46Короче говоря, как BA, так и RdE оказались незаменимыми, если вы хотите иметь алгоритм с высокой точностью и надежностью. Со своей стороны, использование дескрипторов ORB имеет преимущества (более точность) и недостатки (меньшая эффективность отслеживания), поэтому его использование зависит от практического применения алгоритма SDVL. 46Общая ценность алгоритма положительна. Точность, полученная с некоторыми из проанализированных конфигураций, была достаточно высока и погрешность составляла не более пары сантиметров. Временная эффективность была хорошей, с несколькими потоками отслеживания, которые оставляют место для работы в режиме реального времени на роботах с низкой вычислительной мощностью. Наконец, алгоритм оказался надежным в условиях похищений и динамических условий, поэтому он может использоваться во всех ситуациях 47 5.5 Сравнение с другими алгоритмами SLAM 47 5.5.1 Сравнение точности 48 5.5.2 Сравнение темпоральной эффективности 496. Экономическая часть 50 6.1 Введение 50 6.3.1 Организация и планирование работ по теме. 51 6.3.2 График проведения работ: 52 6.3.3Определение договорной

Похожие работы