Читать курсовая по информационному обеспечению, программированию: "Синтез линейных ТАУ" Страница 1


назад (Назад)скачать (Cкачать работу)

Функция "чтения" служит для ознакомления с работой. Разметка, таблицы и картинки документа могут отображаться неверно или не в полном объёме!

ФГБОУ ВПО

«Воронежский государственный технический университет»

Кафедра электропривода автоматики и управления в технических системах

КУРСОВАЯ РАБОТА

По дисциплине “Теория автоматического управления”

Тема: Синтез линейных САУ

г.

Задание

На курсовую работу по дисциплине

“Теория автоматического управления”Технические условия: 1)=0,05 2) =5%

1. Исходные данные .1 Электромеханическая система управления руки робота На рис. 1 представлена схема электромеханической системы управления руки робота, а в таблице 1 - параметры двигателя, в таблице 2 - параметры элементов, в таблице 3 - параметры качества системы

Рис. 1. Схема электромеханической системы управления поворота руки робота:

П.У.1 - предварительный усилитель;

Б.Р.П. - блок регулируемого электропривода (предварительный усилитель ПУ2 и усилитель мощности);

Д. - двигатель постоянного тока;

Р. - редуктор;

Р.Р. - рука робота;

Д.О.С.- датчик обратной связи (датчик угла поворота);

Т.Г. - тахогенератор (датчик скорости);

Uу - напряжение задания угла поворота руки [ В];

Uп - напряжение с выхода предварительного усилителя [В];

Uя - напряжение в якорной цепи двигателя [В];

щдв - угловая скорость вращения вала двигателя [рад./с.];

цр - угол поворота руки [рад.];

+ Uп, -Uп - напряжение питания датчика обратной связи [В];

Uос - напряжение датчика обратной связи [В].

Uтг - напряжение тахогенератора. [В]. Таблица 1

Параметры двигателя

Вариант

Мощность, P, кВт

Напряжение, U, В

Частота вращения, n ,об/мин

КПД µ, %

RЯ, Ом

Lя , мГн

J, кг*м2

31

0,25

220

1100

58

15.2

412

0,004

Таблица 2

Параметры элементов системы

Вариант

Коэффициент передачи П.У.1 П.У.2

Коэффициент передачи усилителя (БРП)

Постоянная времени усилителя (Б.Р.П)

Коэффициент передачи тахогенератора

Коэффициент передачи редуктора

Коэффициент передачи Д.О.С.

Кпу1, Кпу2

Ку

Ту

Ктг

Кр

Кдос

31

2,2; 648,25

10

0,005

0,0035

0,01

1

Таблица 3

Параметры качества системы

Вариант

Вид переходной характеристики САР

Вид переходной характеристики СС

Перерегулирование у %

Допустимое отклонение Д

31

колебательная

апериодическая

5

0,05

1.2 Расчетные формулы для определения параметров передаточной функции двигателя Все вычисления параметров двигателя постоянного тока приводятся с точностью до 0.0001. Параметры передаточной функции двигателя - таблица 4. Ток двигателя Iя = P/(µ*U)

Электромагнитный момент Mн = P/(2*р*n/60)

Константа Cм = Mн/Iя

Константа Ce = (U - Iя*Rя)*30/( р *n)

Электромеханическая постоянная времени Tm = (J*Rя)/(Cм*Ce)

Электромагнитная постоянная времени Ta = Lя/Rя

Коэффициент передачи двигателя по управлению Kд = 1/Ce Таблица 4

Параметры передаточной



Интересная статья: Основы написания курсовой работы