Читать курсовая по информатике, вычислительной технике, телекоммуникациям: "Цифровое моделирование замкнутой линейной системы управления с отрицательной обратной связью" Страница 1

(Назад) (Cкачать работу)

СОДЕРЖАНИЕЗадание на курсовую работу

. Исследование устойчивости управляемого объекта

. Составление цифровой модели объекта

. Получение переходной характеристики объекта по каналу управления «у-х» методом цифрового моделирования

. Аналитическая проверка результатов моделирования объекта

. Идентификация объекта по переходной характеристике и ориентировочный расчет настроечных параметров регулятора

. Уточнение настроечных параметров регулятора и получение переходных характеристик по каналам «хз-х» и «z-x»

Заключение

Список литературы ЗАДАНИЕ НА КУРСОВУЮ РАБОТУ Для заданной замкнутой линейной системы управления с отрицательной обратной связью, состоящей из регулятора (Р) и управляемого объекта (УО), выбрать настроечные параметры ПИД-регулятора, обеспечивающие апериодический переходный процесс по каналам воздействия «хз-х» («z-х»).

Функциональная структура системы показана на рисунке 1. Рисунок 1 - Функциональная структура системы управления Управляемый объект состоит их четырех типовых динамических звеньев, соединенных между собой в определенной последовательности с образованием двух замкнутых контуров.

Алгоритмическая структура управляемого объекта представлена на рисунке 2. Рисунок 2 - Алгоритмическая структура управляемого объекта В управляемый объект включены следующие динамические звенья:

1) - идеальное интегрирующее звено;

2) - интегро-дифференцирующее звено с преобладанием дифференцирования;

3) - инерционное звено 2-го порядка;

4) - звено запаздывания. 1. ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ УПРАВЛЯЕМОГО ОБЪЕКТА Определим устойчивость управляемого объекта при заданных параметрах входящих в него динамических звеньев.

Так как объект управления содержит два замкнутых контура, его устойчивость будет обеспечена только при условии устойчивости каждого из контуров.

Устойчивость замкнутых контуров определим по АФЧХ разомкнутых контуров используя основную формулировку критерия устойчивости Найквиста. Запасы устойчивости контуров по амплитуде и фазе определим по ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутого контура. Запас устойчивости по амплитуде A должен составлять не менее 0,4 в комплексных координатах или не менее 8дБ в логарифмических координатах.

Запас устойчивости по фазеφ - не менее 30˚. Если контур устойчив, но имеет недостаточную величину запасов устойчивости, указанные запасы необходимо обеспечить изменением параметров звеньев без изменения их типа.[1] Проверку устойчивости выделенных контуров объекта управления будем осуществлять при помощью комплекса Control System Toolbox, располагающего эффективными средствами проверки устойчивости контуров по критерию Найквиста и вычисления запасов устойчивости. Проверим устойчивость внутреннего контура. Для этого составим программу в Matlab, листинг которой представлен ниже:

w3=tf([3],[2 1 1]); % описание звена W3

[num,den]=pade(3,10);

w4=tf([num],[den]); % описание звена W4

we1=series(w3,w4); % последовательное соединение звеньев W3 и W4

nyquist(we1); % АФЧХ разомкнутого контура

pause;

margin(we1); % ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутого контура

В результате выполнения программы были получены графики АФЧХ и ЛАЧХ, показанные на рисунке 3.

Согласно основной формулировке критерия Найквиста замкнутая система устойчива, если АФЧХ разомкнутого

Похожие работы