Читать курсовая по менеджменту: "Моделирование движения плоскостного манипулятора" Страница 1

(Назад) (Cкачать работу)

Министерство образования РБ

БЕЛОРУССКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

Кафедра "Робототехнические системы" ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА

к курсовой работе по дисциплине:

Математическое обеспечение ПР

НА ТЕМУ:

Исполнитель Ходжаев Т. А.

Руководитель Околов А.Р. Минск 2013г.

АННОТАЦИЯ В данной работе отображены вопросы планирования траектории для плоскостного трехзвенного манипулятора, в частности планирование траектории в обобщенных координатах методом сплайн-интерполяции. Результатом выполнения работы является построение графиков положения, скорости и ускорения звеньев манипулятора в обобщенной системе координат и визуализация движения робота в декартовой системе координат.

Опираясь на законы кинематики и динамики манипулятора, можно так управлять приводами сочленений, чтобы манипулятор двигался вдоль некоторой траектории, обеспечивающей выполнение поставленной задачи. Перед началом движения манипулятора важно знать: во-первых, существуют на его пути какие-то препятствия, и, во-вторых, накладываются ли какие-то ограничения на характер его траектории.

Кривую, вдоль которой схват манипулятора движется из начальной точки в конечную, называют его траекторией. Задача состоит в разработке математического аппарата для выбора и описания желаемого движения манипулятора между начальной и конечной точками траектории. Как правило, траектория, соединяющая начальное и конечное положение схвата, не единственна. Возможно, например, движение схвата вдоль прямой, соединяющей начальную и конечную точки (прямолинейная траектория), а также вдоль некоторой гладкой кривой, удовлетворяющей ряду ограничений на положение и ориентацию схвата на начальном, конечном и промежуточных участках траектории (сглаженная траектория). При этом не смотря на то, что виды траектории будут различными между опорными точками, тем не менее в опорных точках положения будут одинаковыми, равными заданным значениям.

Кроме того, что могут различаться виды траекторий, способы получения траекторий также могут быть различными. Различают способы планирования в декартовых координатах (ДК) и обобщенных координатах (ОК).

Первый состоит в том, что исследователь задает точный набор ограничений для звеньев (заданные значения положения, скорости, ускорения и непрерывность их) в некоторых узловых точках траектории. Планировщик траектории выбирает функцию, проходящую через узловые точки и удовлетворяющую заданным ограничениям, таким образом формирую все промежуточные положения звеньев. После этого решается прямая задача кинематики( ПЗК), т.е. по полученным значениям положений сочленений (звеньев) определяется положение схвата относительно базовой системы координат во всех точках траектории в ДК.

Второй подход состоит в том, что исследователь задает желаемую траекторию манипулятора в виде некоторой аналитически описываемой функции в декартовых координатах. Планировщик после этого решает обратную задачу кинематики (ОЗК), т.е. по заданному положение схвата относительно базовой системы координат определяются положения сочленений (звеньев) в ОК, используемые для управления приводами движения.

Известно, что отработка траектории

Похожие работы