Читать курсовая по всему другому: "Проектирование захватного устройства" Страница 1

(Назад) (Cкачать работу)

захватный манипулятор промышленный зажим

Захватные устройства промышленных роботов и манипуляторов служат для захватывания и удержания в определенном положении объектов манипулирования. Эти объекты могут иметь различные размеры, форму, массу и обладать разнообразными физическими свойствами, поэтому ЗУ относятся к числу сменных элементов ПР. К захватным устройствам предъявляются требования общего характера и специальные, связанные с конкретными условиями работы. К числу обязательных требований относятся: надежность захватывания и удержания объекта, стабильность базирования, недопустимость повреждения или разрушения объектов. Прочность ЗУ должна быть высокой при малых габаритных размерах и массе.

Классификация ЗУ ПР.

I. По способу взаимодействия с объектом манипулирования

II. .

По типу привода . По типу передаточного механизма

V. В данном проекте рассматривается принцип действия механического ЗУ с клиновым ПМ. 1.

Кинематическая схема механического ЗУ с клиновым ПМ.

2. Выбор типа ПР по грузоподъемности V - объём заготовки, мм3

r - Плотность заготовки, r = 7800 кг/м3

g - Ускорение свободного падения, g = 9,81 м/с2D - Наибольший диаметр заготовки, мм

l - Длина заготовки, мм

Следовательно, находим G:

Принимаем промышленный робот КМ.2,5Ц.42.14 с пневмоприводом и грузоподъемностью 25 Н. Большинство современных заводов имеют компрессорные установки и обеспечены сжатым воздухом. Для механизации и автоматизации станочных приспособлений по этой причине широко используется пневмопривод.

Преимущества:

) в отличие от гидропривода - отсутствие необходимости возвращать рабочее тело (воздух) назад к компрессору;

) меньший вес рабочего тела по сравнению с гидроприводом (актуально для ракетостроения);

) меньший вес исполнительных устройств по сравнению с электрическими;

) возможность упростить систему за счет использования в качестве источника энергии баллона со сжатым газом, такие системы иногда используют вместо пиропатронов, есть системы, где давление в баллоне достигает 500 МПа;

) простота и экономичность, обусловленные дешевизной рабочего газа;

) быстрота срабатывания и большие частоты вращения пневмомоторов (до нескольких десятков тысяч оборотов в минуту);

) пожаробезопасность и нейтральность рабочей среды, обеспечивающая возможность применения пневмопривода в шахтах и на химических производствах;

) в отличие от гидропривода, пневмопривод менее чувствителен к изменению температуры окружающей среды вследствие меньшей зависимости КПД от утечек рабочей среды (рабочего газа)

Недостатки:

) нагревание и охлаждение рабочего газа в процессе сжатия в компрессорах и расширения в пневмомоторах

) ещё более низкий КПД, чем у гидропривода;

) низкие точность срабатывания и плавность хода;

3. Определение усилия зажима 3.1 При вертикальном линейном перемещении k - Коэффициент запаса, k = 2

G - Вес детали, Н

f - Коэффициент трения губок, f = 0,15 (губки нерифлёные)

aв - ускорение вертикального движения, м/с2

g - Ускорение свободного падения, g = 9,81 м/с2- скорость подъема максимальная, = 0,6 м/с (2, с.33)

Δt - время разгона, Δt = 0,2 с

3.2 При

Похожие работы