Читать курсовая по всему другому: "Схемотехника мобильного робота типа "Шагающий" с выделенной функцией обнаружения объекта на базе средств автоматизированного проектирования" Страница 2

(Назад) (Cкачать работу)

Объектом исследования выступает использование различных систем и средств, при разработке и моделировании объектов автоматизации

Предмет исследования является мобильный робот типа “Шагающий” c функцией обнаружения объекта

Актуальность темы обуславливается необходимостью автоматизации проектирования выбранного объекта.

Цель исследования курсового проекта: Схемотехника мобильного робота типа “Шагающий” с выделенной функцией обнаружения объекта на базе средств автоматизированного проектирования.

Новизна курсового проекта обеспечивается информационным подходом при выборе моделей в программных средах, которые отражают основные характеристики объекта проектирования.

Практическая значимость работы состоит в том, что основные положения курсовой работы сформулированы в виде рекомендаций и отчетов, которые могут быть использованы в дальнейшем проектировании реальных систем.

В курсовой работе используются научные и технические источники по направлениям автоматизации проектирования устройств и систем

1. Аналитическая часть 1.1 Шагающие роботы Шагоходы или шагающие роботы - разнообразные механизмы, передвигающиеся с помощью ног.

Современные управляемые при помощи компьютера шагающие роботы и другие машины с различным количеством ног создают практически во всех промышленно развитых странах мира. Настоящее восхищение вызывают, например, японский робот-андроид Asimo или американский четырехногий военный робот “BigDog” (рис. 1).

Рис. 1 - Робот-шагоход“Big Dog” Шагающие роботы представляют собой класс роботов, имитирующих передвижение животных или насекомых. Как правило, для передвижения роботы используют механические ноги. Передвижение с помощью ног насчитывает миллионы лет истории. По контрасту, история передвижения с помощью колеса началась от 10 до 7 тысяч лет назад. Колесное передвижение достаточно эффективно, но требует наличия относительно ровных дорог. Достаточно взглянуть на аэрофотосъемку города или его пригородов, чтобы заметить сеть переплетающихся дорог.

В отличие от колесных и гусеничных машин, шагающий аппарат при движении использует для опоры лишь некоторые участки поверхности. Поэтому он существенно меньше повреждает почвенный покров, что может оказаться важным для экологии некоторых районов (например, тундры). Однако указанные преимущества шагающего аппарата определяют его высокую сложность и большое энергопотребление. Аппарат имеет большое число управляемых степеней свободы, т.е. количество углов, определяющих положения звеньев всех ног. А это приводит к сложным конструкциям, использованию высокоэффективных приводов, специальному строению стоп, рассеивающих энергию удара, и т.д. Система управления должна обеспечить обработку информации о местности, принятие решений о характере движения, контроль за их выполнением. Именно создание системы управления аппаратом − центральная проблема шагающего робота. Существующие виды приводов по своим качествам все еще уступают двигательным аппаратам животных и человека.

Для одного из первых в мире шагающих аппаратов, созданных в Институте механики МГУ в 70-е годы прошлого столетия, была выбрана схема «шестиножки» (рис.).

Рис. 2.

Похожие работы