Читать курсовая по информатике, вычислительной технике, телекоммуникациям: "Синтез следящей системы с обратной связью по току и по скорости" Страница 4

(Назад) (Cкачать работу)

;

. Находим коэффициент противо-ЭДС двигателя: . Находим постоянную времени разгона двигателя: ,J – суммарный момент инерции якоря двигателя и объекта, приведенный к валу двигателя.

.

. Тогда .

. Сопрягающие частоты:;

. Масштаб: 1 дек = 50 мм;

20 дБ = 25 мм. Построение ОЛАЧХ неизменяемой части системы показано на рис5

Построение желаемой обратной логарифмической частотной характеристики

В основу построения ОЖЛАЧХ следящих систем должны быть положены следующие основные показатели качества: точность слежения, быстродействие, запасы устойчивости по фазе и амплитуде, фильтрующие свойства. Достижению каждого из них соответствует реализация определенных участков ОЖЛАЧХ.

Закон изменения задающего воздействия: , где - постоянная составляющая скорости изменения задающего воздействия.

- амплитудное значение гармонической составляющей задающего воздействия.

- рабочая частота гармонической составляющей.

Продифференцировав три раза закон изменения задающего воздействия, получим: Отсюда определяем:

Амплитуда гармонического сигнала:

; Рабочая частота: ; Постоянная составляющая скорости изменения задающего воздействия: . Для того, чтобы задающее воздействие воспроизводилось с требуемой точностью, ОЖЛАЧХ должна проходить не выше контрольной рабочей точки с координатами: . Гармоническая составляющая ошибки: ;

.

Тип ОЖЛАЧХ выбираем в соответствии со следующими правилами: так как величина отношения ошибкик амплитуде управляющего воздействияудовлетворяет неравенству . Выбираем 3 тип ОЖЛАЧХ.

Частота привязки определяется из выражения: . Передаточная функция скорректированной системы для ОЛАЧХ 3 типа: . Построение ОЖЛАЧХ показано на рис.5а (на доп. чертеже). По построению видно, что ОЖЛАЧХ проходит через контрольную точку. Сопрягающие частоты ОЖЛАЧХ и соответствующие им постоянные времени:;; ; ; .

Синтез корректирующих устройств

Применение корректирующих устройств преследует две цели:

обеспечить требуемую точность системы; получить приемлемый характер переходных процессов, т.е. качество регулирования.

Применение этих устройств направлено на введение в алгоритм управления производных и интегралов от ошибки и от внешних воздействий. При этом дифференцирование и интегрирование может осуществиться либо во всем частотном диапазоне работы системы, либо на некотором его интервале. Последовательные корректирующие устройства размещают в цепи основного воздействия, а параллельные – в цепях обратных связей.

Наиболее универсальным и эффективным методом повышения точности является увеличение общего коэффициента усиления. Это можно сделать за счет введения в систему дополнительных усилителей.

Однако при увеличении общего коэффициента усиления система приближается к границе устойчивости. При некотором предельном значении коэффициента усиления система может стать неустойчивой. Таким образом, корректирующие устройства должны не только увеличить коэффициент усиления системы, но и одновременно повысить запас ее устойчивости. 5.1 Синтез последовательного корректирующего устройства Определяем получившийся коэффициент усиления разомкнутой

Похожие работы