Читать контрольная по информатике, вычислительной технике, телекоммуникациям: "Микроконтроллер для управления сварочным роботом-манипулятором" Страница 1

(Назад) (Cкачать работу)

СодержаниеЗадание

Описание микропроцессора Z80

Описание работы схемы

Программное обеспечение микроконтроллера

Описание применяемых микросхем

Расчёт блока питания

Заключение

Список литературы Задание Разработать микроконтроллер (МК) для управления сварочным роботом-манипулятором (импульсно-дуговая сварка). Два шаговых двигателя ШДX и ШДY обеспечивают продольное и поперечное перемещение сварочной головки.

Рис. 1. Структурная схема устройства.

Имеются два блока управления шаговыми двигателями (БУШД), которые осуществляют коммутацию обмоток статоров ШД таким образом, что совершается левое или правое вращение их роторов в зависимости от того на какой из двух входов БУШД поступают последовательности импульсов. Вращательное движение роторов преобразуется в продольное и поперечное перемещение сварочной головки. Каждый поступивший импульс обеспечивает перемещение головки на 1мм. Возможна одновременная подача импульсов на один из входов: -X и -Y или +X и +Y и при этом перемещение головки на один шаг по двум осям. На входы БУШД должны подаваться импульсы уровней ТТЛ. Длительность импульса 5мс. максимальная частота 50 Гц.

Управление сварочной головкой в вертикальной по оси Z осуществляется с помощью соленоида и усилителя мощности. При подаче на усилитель мощности высокого ТТЛ уровня через обмотку соленоида протекает ток и головка опущена при подаче низкого уровня ток через соленоид не протекает и головка поднята.

Для выполнения сварки головка опускается вниз и подаётся сигнал ТТЛ уровня длительностью 2с. для включения сварочного аппарата. После изменения уровня на входе усилителя мощности должна предусмотрена задержка 0.4с для срабатывания соленоида. По окончании сварки головка поднимается и перемещается на расстояние D. Затем процесс сварки повторяется.

Траектория движения сварочной головки W и число отрезков n задаётся. При достижении конечной координаты траектории головка перемещается в исходное положение с координатами (0,0). Начальные координаты Xнач , Yнач , параметры траектории Y1 ,Y2 , X1 , X2 и число отрезков n вводятся с клавиатуры и могут отображаться на линейном дисплее. На дисплее постоянно отображается количество циклов сварки, т. е. число деталей. Цикл повторяется каждые 10с (время необходимое для смены детали).

Исходные данные: = 1...30, Y1 = 10...1000 мм

D = 5...20 мм

Используемые микросхемы:

ПЗУ - К573РФ2

ОЗУ - КР537РУ10- Z80

микросхемы серии КР1533.

Описание микропроцессора Z80

Микропроцессор Z80 был разработан в 1976 году фирмой Zilog (США), учреждённой специалистами, принимавшими ранее самое непосредственное участие в разработках микропроцессоров фирмы Intel. Оптимальное сочетание аппаратных и программных достижений того времени предопределило его широкое распространение. Теперь уже можно сказать, что Z80 - это вершина восьмиразрядных микропроцессоров.

В последствии фирма Zilog разработала целый комплект БИС для построения микрокомпьютерных систем на базе своего МП. На базе этого комплекта созданы микрокомпьютерные системы для управления широким классом технологического оборудования: от станков с ЧПУ до химических установок, встроенные системы управления (от автомобилей до бытовых приборов), медицинская аппаратура и, конечно, персональные

Похожие работы