Читать контрольная по технологии машиностроения: "Кинематический анализ механизмов" Страница 2

(Назад) (Cкачать работу)

Функцией положения механизма называется зависимость координаты выходного звена от обобщенных координат механизма.Перемещения, скорости и ускорения звеньев и точек механизма является функциями перемещений, скоростей и ускорений звеньев механизма, принятых за ведущие. Число ведущих звеньев механизма должно быть равно числу степеней подвижности механизма или, что то же самое, числу обобщенных координат механизма.Рассмотрим, в какой форме могут быть заданы законы ведущих звеньев. Эти законы называют функциями перемещений, скоростей и ускорений.Функция перемещений может быть задана в аналитической форме в виде соответствующей функции, связывающей перемещение ведущего звена со временем (рис.2).Рис.2Если ведущее звено входит во вращательную пару со стойкой, то задается функция φ=φ (t), где: φ - угол поворота ведущего звена относительно неподвижной системы координат ХОY, связанной со стойкой, а t - время.Если ведущее звено входит в поступательную пару, то задается функция s=s (t), где s - перемещение произвольно выбранной точки А ведущего звена относительно неподвижной системы координат, связанной со стойкой, а t - время.Функции φ=φ (t) и s=s (t) могут быть также заданы графически в виде кривых, где по осям ординат отложены углы поворота φ или перемещения s в некоторых выбранных масштабах и , а по осям абсцисс время t в выбранном масштабе (рис.3).Рис.3φ0 = 0; φi - φ0 = · в;Соответственно время ti, за которое ведущее звено повернулось на угол φi равно:ti - t0 = ·a;Если закон движения ведущего звена задан в виде функций скоростей ω=ω (t) или v=v (t), то переход от функций скоростей к функциям перемещений может быть осуществлен путем вычисления интегралов:кинематический анализ механизм ускорениеи ;где: φ0, s0, t0 - угол, перемещение и время, соответствующие начальному положению ведущего звена.Если закон движения ведущего звена задан в виде функций ускорений ε=ε (t) и ω=ω (t), то переход к функциям скоростей осуществляется путем вычисления интегралов: и где: ω0, v0, t0 - угловая скорость, линейная скорость и время, соответствующие начальному положению ведущего звена.

Связь между скоростями и ускорениями общих точек звеньев кинематической пары зависит от пары.Рассмотрим два случая составления векторных уравнений скоростей и ускорений:а) две точки принадлежат одному звену и удалены друг от друга на расстояние l (рис.4).Рис.4Из теоретической механики известно, что скорость любой точки абсолютно твердого тела можно представить как геометрическую сумму скоростей переносного и относительного движений.Переносным движением для рассматриваемого звена будем считать поступательное движение со скоростью точки А, а относительным - вращательное движение звена вокруг точки А. Векторное уравнение для скорости точки В:;При вращении звена вокруг точки А точка В движется по окружности ββ,

Похожие работы