Читать контрольная по физике: "Кинетическая энергия манипулятора" Страница 1

(Назад) (Cкачать работу)

Дано:

l1, l2, l3, φ1, φ2

Найти: Va, aa

I Определить скорость и ускорение точки М методом простого движения точки Составим уравнения точки М

Определим проекции скорости точки М на оси координат

Квадрат модуля скорости точки М вычислим по формуле:

Определим проекции ускорения точки М на оси координат

Модуль ускорения точки М II Определить скорость и ускорение точки М методом сложного движения точки По теореме о сложении скоростей имеем:

; ;По методу проекции имеем:

По теореме о сложении ускорений имеем:

По методу проекции имеем:

Модуль ускорения точки М

Дано:

Рассмотрим равновесие всего манипулятора

Рассмотрим равновесие руки манипулятора

Рассмотрим равновесие без руки манипулятора

ДИНАМИКА Дано:

n=2 – число степеней свободы

- Уравнения Лагранжа 2 рода

Определим кинетическую энергию манипулятора , т.к. первая деталь манипулятора неподвижна

Вычисляем частные производные

Вычисляем обыкновенные производные по времени

Для определения обобщенных сил сообщаем системе возможные перемещения

Активные силы: МУП1, МУП2, Р1, Р2, Р3, РМ.

1)

2)

Подставляем преобразованные выражения в уравнения Лагранжа 2 рода

Похожие работы