Читать диплом по всему другому: "Кинематические схемы промышленных роботов" Страница 1

(Назад) (Cкачать работу)

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ

ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

Факультет при ЦНИИ робототехники и технической кибернетики

Кафедра «Интегрированные компьютерные технологии

в промышленности»

Отчет

по дисциплине: Проектирование сложных систем

Тема: «Кинематические схемы промышленных роботов»

Выполнил:

Студент группы 4174/10

Е.В. Моренков

Проверил:

д.т.н., профессор Голландцев Ю.А.

Санкт-Петербург 2011

Типы промышленных роботов 1. Промышленный робот прямоугольной системы координат - ПР-ПСК.

ПР применяются при автоматизации технологических процессов сборки изделий точной механики и радиоэлектроники. Грузоподъемность ПР не превышает 5 кг. Зона обслуживания ПР-ПСК невелика. Точность позиционирования зависит от жесткости кинематической схемы, которая обратно пропорциональна диапазону перемещения по каждой координате. Рабочая зона - параллелепипед.

. Промышленный робот цилиндрической системы координат- ПР-ЦСК.

Это семейство роботов ранее было широко распространено благодаря простоте вычислений, что позволяло использовать не очень производительную вычислительную технику, и большой рабочей зоне. Однако в настоящее время оно уступает свои позиции роботам, работающим в угловой системе координат. Рабочая зона данных роботов - цилиндр с исключенной внутренней частью («мертвая зона»).

. Промышленный робот сферической системы координат - ПР-ССК.

ПР имеет две вращательные степени подвижности и одну поступательную. Вращение осуществляется в горизонтальной и вертикальных плоскостях, а поступательное движение в вертикальной плоскости. Обычное место их применения - обслуживание горячештамповочных прессов, токарных станков, и разнообразных печей. Большинство роботов данной кинематической схемы построено с использованием гидропривода. Рабочая зона - сферическая поверхность.

. Промышленный робот угловой системы координат - ПР-УСК.

Данное семейство является наиболее распространенным в наше время. Кинематическая схема таких роботов копирует человеческую руку. Их отличает большая грузоподъемность, гибкость и малые размеры «мертвой зоны». Основным недостатком является сложность вычислений в данной системе координат из-за большого взаимного влияния звеньев друг на друга, что требует больших вычислительных мощностей. Рабочая зона таких роботов в большинстве случаев - сфера.

Промышленный робот смешанной системы координат - ПР-СмССК

Данное семейство широко представлено в производстве, связанном со сборкой разнообразных механизмов, электронной промышленности и подобных. Основная особенность данных роботов - высокая точность позиционирования при высоком быстродействии, низкая грузоподъемность, минимальные собственные размеры и большая рабочая зона. В большинстве случаев рабочая зона таких роботов - цилиндр. Промышленный робот, работающий в прямоугольной системе координат Datron IR 0300

Рисунок 1. - Внешний вид ПР Datron IR0300 Таблица 1. - Технические характеристки ПР Datron IR0300

Похожие работы