Читать реферат по информатике, вычислительной технике, телекоммуникациям: "Разработка программы управления промышленным роботом на базе контроллера SIMATIC S5 фирмы SIEMEN" Страница 1

(Назад) (Cкачать работу)

по дисциплине "Локальные системы автоматики" "Разработка программы управления промышленным роботом набазе контроллера SIMATIC S5 фирмы SIEMENS" Выполнил: Лозанов В.В

Группа: ЗАТ-961

Курс:5

Шифр:960277 Принял: Денисенко Т.А Оценка:______________ 2000

Содержание 1 Министерство образования Украины 4Кафедра автоматики и управления в технических системах 4 Курсовая работа 41. Введение 72. Постановка задачи 8 12Рис. 3 12Отрезок АВ – в перемещении участвует КП S3 (изгиб) 12Отрезок ВС – в перемещении участвует КП S2 (изгиб) 12Отрезок CD – в перемещении участвует КП S4 (перемещение) 12Отрезок DE – в перемещении участвует КП S1 (вращение) 12Любую n-ю КП манипулятора можно перемещать от конвейера к таре с помощью ИМn-1 и от тары к конвейеру с помощью ИМn-2. Два КВ отвечают за то, чтобы ИМ выключался, если КП достигла по траектории своего предельного положения (т.е. сигнал с КВn-2) и включался, если пришел сигнал, позволяющий начать перемещение и при этом КПn в начальном положении (т.е. сигнал с КВn-1).3.Выбор программируемого контроллера 133.1 Выбор технических средств 133.2 Архитектура контроллера S5-100U 143.3 Технические характеристики контроллера S5-100U 143.4 Выбор датчиков, определяющих длину детали 154. Разработка и написание программы управления 174.1. Разработка структуры системы управления 174.2 Функциональная блок-схема алгоритма управления промышленным роботом 194.3 Присвоение адресов 204.4 Алгоритмическое представление программы 224.5 Представление программы управления роботом-манипулятором в релейно-контактном виде 284.6 Представление программы управления роботом-манипулятором в виде функциональной схемы 324.7 Представление программы управления роботом-манипулятором в виде последовательности команд 34 5. Список литературы 38

Цель данной курсовой работы – разработать программу управления манипулятором, основной функцией которого является транспортировка деталей от конвейера к таре.

Манипулятор – это управляемое устройство или робот для выполнения двигательных функций, аналогичным функциям человеческой руки при перемещении объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом. Манипулятор состоит из звеньев, соединенных между собой подвижными кинематическими парами. Последние движутся по определенной программе с помощью управляемых приводов. В курсовой работе управление приводами будет осуществляться по сигналам, поступающим с конечных датчиков, которые фиксируют момент перемещения или поворот в начальное положение и предельное положение. Для организации каждого из движений в двух направлениях используется по два исполнительных механизма. В реальной ситуации эту операцию может осуществлять один реверсивный привод, снабженный для организации перемещений двумя контактными и бесконтактными пускателями. В курсовой работе рабочий орган представляет собой схват, который обеспечивает захват и отпускание объекта за счет двух исполнительных механизмов (ИМ).

Манипуляционная система промышленных роботов и их двигательные возможности определяются видом и расположением кинематических пар. Выбор конкретного варианта

Похожие работы